ROS1 bagfile을 ROS2 bagfile로 전환

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ROS 1과 ROS2에서의 bagfile의 형식이 다르다.

따라서 만약 이전에 Inoiq 5에서 취득한 ROS1 bagfile을 ROS2에서도 사용하고 싶으면 형식이 다르기 때문에 적절히 변환해주는 작업이 필요하다.

이때 활용해 볼 수 있는 것이 Rosbag Convertor Tool이다.

Rosbags

ROS 1과 ROS 2 Bagfile 형식의 주요 차이점

특징	ROS 1 (rosbag)	ROS 2 (rosbag2)
도구	rosbag 명령줄 도구 및 rqt_bag	ros2 bag 명령줄 도구
파일 구조	.bag 확장자의 단일 파일	디렉토리 (내부에 .db3, .mcap 파일 및 metadata.yaml 포함)
기본 저장 형식	커스텀 이진 형식	SQLite3 (이전), MCAP (ROS 2 Iron부터 기본)
메시지 시리얼라이제이션	ROS 1 자체 형식	CDR (Common Data Representation)
데이터 접근	순차적 접근, 인덱싱 효율 제한	인덱싱 효율 개선, 빠른 탐색 지원 (특히 MCAP)
파일 크기 관리	단일 파일, 대용량 시 비효율적	파일 분할 기록 지원, 디렉토리 기반 관리
확장성	제한적	플러그인 기반 아키텍처로 다양한 저장 백엔드 지원
호환성	ROS 1 전용, ROS 2에서 직접 재생 불가	ROS 2 전용, ROS 1 Bagfile 변환 도구 제공 (rosbag2_bag_v2)

설치 방법

$ pip install rosbags

ROS2 bag -> ROS1 bag

$ rosbags-convert {변환하고픈 bagfile dir} # 디렉토리 형식이므로 ROS2의 bag directory임을 알 수 있다. 
#뒤에 아무것도 입력하지 않으면 입력한 이름으로 새롭게 ROS1 bagfile로 생성됨

$ rosbags-convert  --src {변환하고픈 bagfile dir} --dst {생성하고자 하는 ROS1 bagfile 이름}.bag

ROS1 bag -> ROS2 bag

$ rosbags-convert {변환하고픈 bagfile}.bag # 디렉토리 형식이므로 ROS1의 bagfile임을 알 수 있다. 
#뒤에 아무것도 입력하지 않으면 입력한 이름으로 새롭게 ROS2 bag directory로 생성됨

$ rosbags-convert  --src {변환하고픈 bagfile}.bag --dst {생성하고자 하는 ROS1 bagfile dir}